Archiv für 06. Mai 2009

Vorlesungsfrei…

Mittwoch, 06. Mai 2009
Campusbild: Buzz, unser Maskottchen, beim 'Earth Day' für ökologisches Denken

Campusbild: Buzz, unser Maskottchen, beim 'Earth Day' für ökologisches Denken

… und das nicht nur heute, sondern auch morgen, und übermorgen, und den Tag danach, und… Ja! – Ich bin fertig mit Vorlesungen für den Rest dieses Studiums. Und ja, dieser Eintrag ist tatsächlich mal wieder der Uni und nicht einer Reise gewidmet… 🙂 Letzte Woche war Finals Week, in der theoretisch Klausuren angestanden hätten. Der Grund, dass ich keine hatte und damit eine recht angenehme Finals Woche hatte (Im Vergleich zum Fall Term), ist der, dass ich in meinen beiden Vorlesungen Final Projects hatte, d.h. eine Projektarbeit, umfassender als übliche Hausaufgaben. Für Wave Propagation konnte ich dafür einfach Material aus meiner Forschung nehmen, so dass dieses Thema sehr schnell abgehakt war und für Adaptive Control tobten Frederik und ich uns an einer Abstandsregelung für zwei Autos aus, doch dazu später mehr. Erst noch ein letzter, zäh zu lesender Vorlesungsrückblick für die zweite Hälfte des Spring Terms.

Ich muss sagen, in Wave Propagation ist die zweite Hälfte ziemlich an mir vorbeigegangen, da der Druck von Klausuren und Hausaufgaben sehr gering war, seitdem Larry die Vorlesung von Dr. Qu übernommen hatte. Ich hab mir die Sachen angehört und gedacht, „ganz nett! Wenn ich’s mal brauch, weiß ich ja, wo ich nachschauen muss.“ Und so war die Vorlesung von Larry wohl auch gedacht, da er doch meist sehr schnell und flapsig über die Herleitungen hinweggegangen ist. Im Großen und Ganzen betrachteten wir verschiedene Problemstellungen und deren Lösungen, also z.B. Wellen in einer unendlichen Platte (mein Forschungsthema), in einer zylinderförmigen Platte,  in anisotropen Materialien, oder auch wenn man einen Halbraum an der Oberfläche mit einem Punktimpuls (Dirac)  anstößt. Auch Transformations-Methoden wie Laplace oder Fourier zur Lösung der Gleichungen wiederholte Larry – neben „Eigenwertrechnung“ und „Boolscher Algebra“ das wohl am öftesten eingeführte Thema meines Studiums… 🙂

Campusbild: Tech Trolleys zur kostenlosen studentischen Fortbewegung auf dem Campus

Campusbild: Tech Trolleys zur kostenlosen studentischen Fortbewegung auf dem Campus

Der zweite Teil von Adaptive Control verlief leider etwas träger als der erste, was hauptsächlich daran lag, dass man immer wieder fast das Gleiche gemacht hat und das bisschen Unterschied dann auch immer noch in Matlab simulieren musste. Nach der zweiten Hälfte kann ich auch in einem Satz zusammenfassen, was adaptive Regelung ist; nämlich inverse Lyapunov Analysis. D.h. man schreibt den üblichen Zustandsregler hin, nimmt an, dass die Verstärkung von der Zeit abhängt, und wählt dann die Ableitung der Verstärkung so, dass die ungewünschten Terme in der Lyapunov-Ableitung wegfallen  (Ich hoffe, das versteht jemand… zumindest wer Regelungstechnik II gehört hat, sollte wissen, was ich meine… 🙂 ). Das Schöne ist, dass man so garantieren kann, dass der Regelkreis stabil ist, auch wenn Systemgrößen von vornherein falsch geschätzt wurden. D.h. der Regler passt sich an das System an (adaptiert). Im Final Project wendeten wir das auf folgendes System an: Auto B fährt hinter Auto A und soll einen bestimmten Abstand zu Auto A einhalten. Die Beschleunigung von Auto A ist dabei eine unbekannte Störgröße, die Beschleunigung von Auto B die Eingangsgröße. Das System ist nicht übermäßig kompliziert (Im Prinzip nur ein Doppelintegrator von Beschleunigung zu Strecke), doch haben wir alle möglichen und abstrusen adaptiven Erweiterungen eingebaut (Disturbance Rejection, Input Constraint Adaptation, Composite Adaptation), so dass die Arbeit zu einer guten Note gereicht hat. Vielleicht hat den Professor aber auch unser Schlusszitat überzeugt, das ‚treffend‘ beschreibt, was Adaption ist:

When the lights first go out, I can’t see;
Maybe waiting a while is the key:
After dark adaptation—
Acclimatization—
I’ll be able to aim when I pee.
Quelle: www.oedilf.com
Dass die Finals Woche dann doch nicht allzu locker war, liegt weiterhin daran, dass nun die Thesis wieder im Rampenlicht steht. Wie’s da aussieht, werde ich aber später erzählen. Die nächsten Tage will ich erst noch vom Wochenendausflug nach New Orleans erzählen, den wir zu viert von Freitag bis Montag durchgezogen haben. Man darf gespannt sein 😉 . Bis dahin, viele Grüße aus Georgia!